2021年河北省职业院校技能大赛（高职）移动机器人赛项规程

来源： 日期：2021-09-10

附件6：

2021年河北省职业院校技能大赛（高职）移动机器人赛项样题

模块A：工作组织和管理

工作组织和管理方面主要考核参赛选手的基本素质，包括选手在参与比赛过程中对团队工作空间的管理、工作过程中的准时、在场地中参赛队员的合作与交流、在场地共享时与其他参赛选手的合作情况、选手与裁判沟通过程中的表现情况。

模块B：编程、测试与调整

间歇性任务测试均在已知的场地布局中进行，在比赛日之前适时进行已知场地抽签，在已经提前公布的6套地形布局中选取一套地形布局，进行修改后作为该项目的测试用场地。订单号由30个已知的订单（详见技术文件附录5）抽出3个，早晨公布。

测试时，需先测试B3，在机器人程序下载好后，由1名选手从可能出现的订单中抽取一个订单条码，装入订单板，另一名选手启动机器人开始测试；B1、B2在测试开始前，抽取其余订单条码测试。如：抽取订单超过一个零件，以最下方零件为指定零件。

模块C：综合任务演示

综合功能测试主要考核选手对于机器人的综合控制能力与短时间内对场地及测试环境的适应能力，选手需要根据场地具体情况编写自动程序、调试并进行演示。裁判组会通过机器人表现的动作进行结果性评判。模块C分为自动综合功能测试和遥控综合功能测试两部分。

自动综合功能测试情况下，机器人下载完程序后，选手除了启动机器人运行外，不可接触机器人或电脑，机器人需要在完全自主的情况下完成指定任务。

自动综合功能测试为未知条件测试部分。在进行自动综合功能编程测场开始之前，在公布30个已知的订单（详见技术文件附录5），并从中选取6个，作为自动综合功能测试的订单。零件架中装载高尔夫球的顺序需要满足订单指定的顺序。

未知条件自动综合功能测试，指定零件架运送至工作站的顺序，机器人需要将正确装载高尔夫球的零件架按照抽签的顺序运送至对应的工作站，返回零件部关闭指示灯，即完成任务。机器人需要通过扫码来获取零件架运送顺序。零件架运送顺序在选手下载好程序、启动机器人之前才对本轮测试的选手公布。

例如订单20，需要如上图所示的顺序将高尔夫球装载到6号零件架并运送至工作站6。

例如某一次比赛，开始编程之前抽取了订单1，2，4，3，8，20。则这次比赛的自动综合功能测试需要装载到零件架球如下表所示。

在未知条件自动任务开始评分之前，抽签确定订单完成顺序（零件架运送顺序），可能为1，2，4，3，8，20；也可能为2，1，20，4，3，8等等，选手需按照抽签的顺序放置条码，机器人通过扫码获取运送顺序。

自动综合功能测试评分表

遥控综合功能测试情况下，选手需要使用遥控手柄操控机器人完成任务。遥控综合功能测试操控手并不事先知道零件架的运送顺序。遥控综合功能测试采用2次第三视角，第三视角操控手面对场地（选手可沿场地4m矮挡板一侧移动），通过机器人目标管理系统的摄像头识别任务信息，操作机器人完成任务。另一名选手则需要经过裁判允许后按订单顺序放置条形码，队员之间不能通过语言交流。

遥控综合功能测试评分表